方案设计背景：

中国制造迈向自动化、集成化、智能化、绿色化的今天，为了提升产品质量、提高企业生产效率、推动社会生产力的发展，“机器换人”大势所趋。在服务国民经济转型升级、参与国际竞争的迫切需求下，工业机器人作为智能制造的主力军，处于爆发式增长的初期，机械手是最典型的机电一体智能化的重要装备 。

方案简介：

全自动液压重载机械手主要由机械连杆结构、机站分离式液压系统和运动控制系统三部分构成。主体设备的原动力，由液压系统的介质推动，经机械放大，与多维运动控制系统相匹配，实现举重若轻。满足机械手快速（2m/s）、准确（定位精度：±1 mm）、重载（额定：700kg）、高温（最高：1200℃）的搬运、码垛等动态工艺要求。

图一、 控制系统结构图

机械结构：主体机械大部件为平面连杆机构，减轻设备自重、降低驱动功率。保持工作中稳定运行、精准定位。

液压传动 ：全液压驱动方式，完备的液压系统。介质流量大，满足高速运动；足够的驱动能量，满足重载驱动；辅以储能、温控等系统，抗干扰强、精准度高。 

控制系统：系统架构二级控制系统和三层通讯网络，以运动控制器为核心，辅以PLC系统，自行开发的人机界面自动控制实现运动顺序控制和逻辑，且编辑便捷。

运动模式管理：机械手具有前进、后退、上升、下降、左、右移动、旋转、夹钳开、闭等多轴、多自由度运动的组合。同时，满足700kg重载下，高精度和快速性的需求。

控制模式管理：正常运行时，机械手为自动模式; 调试时，为单步模式；受到限制时，为手动模式；维护状态下，为紧急手动模式，确保保证设备和人身的安全。

流水线管理：整条流水线上，机械手间的监督与控制，采取集中管理、分散控制，各机械手既具有很强的自主性和可靠性，又具有相互间的协调性和灵活性。

物件跟踪：物件跟踪信号发给二级系统后，实现远程监控流水线上物件的位置和数量、速度和状态等信息，实现统一管理。

自编语言：开发了适用于操作使用的程序，由功能说明中提供的语法，操作者可自行设置组合不同的动作，使机械手的动作灵活多变。 

客户价值：

全自动液压重载机械手在搬运、码垛领域，依照工作流程精准、灵活、高效地完成抓取、搬运、旋转、摆放等动作，实现高负重、高频率、高灵活的自动化流水作业、最大化物流管理，且可实现高温、高压、重载的特殊需求。

适用范围：

全自动液压重载机械手控制系统由我公司自主研发, 实现重载液压机械手首次国产化，填补国内空白。该系统无需人工干预，操作简便，且维护强度低。可以广泛使用在需要搬运大型重物，做复杂动作的场所，在制造业、冶金行业、物流等各部门，具有广阔的市场应用前景。